در این پژوهش، روشی برای کنترل سیستم های غیرخطی بزرگ- مقیاس که دارای پارامترهای نامعین می باشند، ارائه می شود. در این روش، کنترل در دو سطح به سیستم اعمال می گردد، که سطح نخست، یک ورودی کنترلی برای خنثی نمودن اثر اندرکنش بین زیرسیستم ها، و سطح دوم، یک ورودی کنترلی به منظور پایدارسازی هر یک از زیرسیستم ها و حصول کارایی مناسب تولید می کند. سطح دوم کنترل، بر مبنای الگوریتم گام به عقب تطبیقی طراحی می گردد. قانون تطبیق به طور همزمان با قانون کنترل بدست می آید، بطوریکه پایداری مجانبی به صورت فراگیر، و ردیابی سیگنال های مرجع دلخواه توسط خروجی، و نیز همگرایی پارامترهای تخمینی به مقدار حقیقی آنها حاصل می شود. برای تعیین مقدار بهینه پارامترهای آزاد کنترلگرها و تخمینگرهای سیستم به طور خودکار، از الگوریتم ژنتیک که یک روش بهینه سازی قدرتمند است، استفاده می شود. نهایتاً نشان داده خواهد شد ورودی کنترلی که از مجموع ورودی های دو لایه بدست می آید، پایداری سیستم کلّی را تضمین می نماید. در این روش، تنظیم کنترل در هر یک از زیرسیستم ها می تواند به طور مستقل صورت گیرد؛ و نیز از آنجایی که اثر اندرکنش در این روش کمینه می گردد، کارایی نسبت به روش غیرمتمرکز بهتر می باشد. برای بررسی روش ارائه شده، سیستم های آونگ معکوس دوگانه و آونگ معکوس سه گانه، که در آنها آونگ ها با فنر به یکدیگر متصل شده اند، مدلسازی شده، و روش فوق بر آنها اعمال می گردد. نتایج شبیه سازی، کارا بودن روش را تأیید می نمایند.