محمود سعادت فومنی
دانشکده مهندسی مکانیک- دانشگاه صنعتی شریف
[ 1 ] - روشی جدید برای محاسبه‌ی ناحیه‌ی پایداری ربات انسان‌نما
مهم‌ترین نکته در راه رفتن ربات‌های انسان‌نما، حفظ تعادل است. مطالعات گسترده‌یی که تاکنون در این زمینه صورت گرفته به ارائه‌ی نظریه‌های مرکز جرم(COG) و نقطه‌ی صفر گشتاوری (ZMP)انجامیده است. تعادل ربات اساساً مبتنی‌بر قرارگیری این نقاط در ناحیه‌یی موسوم به ناحیه‌ی پایداری است. در این پژوهش روشی جدید برای به دست آوردن ناحیه‌ی پایداری ارائه شده است. بدین‌منظور ابتدا به‌کمک معادلات تعادل حاکم بر ر...
[ 2 ] - مدلسازی دینامیک فلپینگ روتور در بالگردهای بدون سرنشین و بررسی امکان شناسایی سیستم و کنترل آن با استفاده از مدل تقریبی
مدلسازی مجموعه روتور اهمیت زیادی در مدلسازی بالگردهای بدون سرنشین دارد و کیفیت و کارایی آن، نقش بسیار موثری در توانایی شبیهسازیِ مطابق رفتار واقعی بالگرد خواهد داشت. برای مدلسازی روتور، روشهای مختلفی وجود دارد که از نظر فرضیات سادهکننده و پیچیدگی روابط با یکدیگر متفاوت میباشند. در اغلب مطالعات، مدلسازی کامل بالگرد بدون سرنشین انجام شده و مورد استفاده و ارزیابی قرار میگیرد که این امر منجر به...
Co-Authors