غلامرضا وثوقی
استاد، دانشکده مهندسی مکانیک، دانشگاه صنعتی شریف، تهران، ایران
[ 1 ] - فرآیند طراحی و اعمال کنترلگر برای سیستم آزمایشگاهی پاندول دو درجه آزادی به روش جایگذاری قطب ها
سیستمهایی که تعداد درجات آزادی آنها بیشتر از تعداد ورودی کنترلیشان باشد، سیستمهای فروتحریک نامیده میشوند. با توجه به اینکه این سیستمها تعداد عملگرهای کمی دارند، هزینه و پیچیدگی آنها کاهش یافته و انرژی کمتری مصرف میکنند. یکی از مسائل متداول و پایهای سیستمهای فروتحریک، سیستم پاندول معکوس میباشد که یک سیستم غیرخطی، غیر مینیمم فاز، چند متغیره، ناپایدار و شامل عدم قطعیت‌هاست. این پژوهش به م...
[ 2 ] - Effect of Target Impedance Selection on the Lower Extremity Assistive Exoskeleton Performance
Exoskeletons are utilized extensively in robotic rehabilitation and power augmentation purposes. One of the most recognised control algorithms utilized in this field is the impedance controller. Impedance control approach provides the capability of realizing different rehabilitation exercises by tuning the target impedance gains. Trial and error experimental approach is one of the most common m...
Co-Authors