مهدی مدبری فر

[ 1 ] - طراحی محرکه‌ای جدید جهت تحریک یک نمونه شیر هیدرولیکی خطی صنعتی و بهینه سازی آن با الگوریتم ژنتیک

امروزه در بسیاری از تجهیزات صنعتی استفاده از سیستم‌های هیدرولیکی برای انتقال قدرت گسترش یافته است. از این رو نیاز به بهبود دقت و عملکرد دینامیکی سیستم‌های هیدرولیکی نیز افزایش پیدا کرده است. شیرهای هیدرولیکی از جمله اجزای کلیدی در سیستم‌های هیدرولیکی می‌باشند که بهبود عملکرد آنها سبب افزایش کارایی و دقت سیستم‌های هیدرولیکی می‌گردد. دراین مقاله، یک موتور بوبین صدا برای تحریک یک نمونه شیر سروو هی...

[ 2 ] - اصول و کاربردهای چسبندگی مارمولکی در سیستم‌های رباتیک و گریپرها

[ 3 ] - یک محرکة خطی با استفاده از آلیاژهای حافظه‌دار

این پژوهش به بررسی سازوکار ضربه با بهره‌گیری از ویژگی انقباض سریع یک سیم آلیاژ حافظه‌دار به‌عنوان یک محرکة جدید می‌پردازد. در این مقاله یک محرکة‌‌ نمونه، شامل بدنة اصلی، بدنة اینرسی، یک سیم آلیاژ حافظه‌دار و یک فنر بایاس، طراحی و ساخته شده است. به‌منظور بررسی کاربرد این محرکه‌‌ به‌عنوان دستگاه موقعیت‌دهی، آزمایش‌هایی تحت شرایط مختلف روی آن انجام شده است. نتایج آزمایشات نشان می‌دهد که این محرکه‌...

[ 4 ] - طراحی و ساخت ترمز اختلافی قابل برنامه‌ریزی برای سیستم‌های رباتیک و هپتیک غیرفعال

این مقاله یک سیستم جدید ترمز اختلافی قابل برنامه‌ریزی با طراحی ساده را معرفی می کند؛ سیستمی که به‌طور گسترده‌ای بر روی سیستم‌های رباتیک و هپتیکی غیر فعال قابل استفاده است. این ترمز توانایی ایجاد نیروهای برخورد با سفتی بالا را بدون نیاز به اندازه‌گیری نیرو دارد. این سیستم براساس یک بازوی مکانیکی[i] دو درجه آزادی چرخشی است که از ترمزهای قابل برنامه‌ریزی مغناطیسی استفاده می‌کند. در این مقاله ابتدا...

[ 5 ] - یک گریپر قابل برنامه ریزی حساس به سفتی برای جابجایی اشیاء در سیستم های هپتیکی و رباتیک

در این مقاله روشی جدید برای جابجایی یک شیء ارائه می‌شود. این روش مبتنی بر استفاده از گریپری هوشمند جهت تشخیص سفتی جسم و سپس تنظیم قابل برنامه‌ریزی میزان نیروی اعمالی به جسم برای جابجایی آن است. اجزای اصلی این سیستم شامل چهار بخش سنسوری (سنسورهای اندازه‌گیری نیرو و جابجایی)، الکتریکی (مدارات الکتریکی، سیستم پردازش اطلاعات لمسی و کنترل نیروی گیره‌بندی)، مکانیکی (مکانیزم گریپر و سیستم محرکه) و نما...

[ 6 ] - بهبود قدرت تشخیص یک انکودر خازنی خطی با لغزنده نامقید

در این مقاله، یک نمونه بهبود یافته از یک نوع انکودر خازنی خطی با القای الکترواستاتیک و لغزنده نامقید با قدرت تشخیص بالاتر و خطای کمتر نسبت به نمونه موجود ارائه شده‌است. انکودر ارائه شده از دو بخش اصلی استاتور و لغزنده تشکیل شده‌است. هر دو بخش از فیبر مدار چاپی سخت ساخته شده‌اند. استاتور دارای الکترودهای چهار فاز گیرنده است و لغزنده شامل الکترودهای دو فاز فرستنده می‌باشد. در این انکودر تغذیه الک...

[ 7 ] - یک گریپر رباتیک با چسبندگی مارمولکی و سیستم تحریک سولونوئیدی

پژوهشگرانی که به دنبال توسعه توانایی های رباتها بوده اند، همواره نگاهی به سیستم های زیستی داشته و از آنها الهام گرفته اند. مارمولک یکی از مخلوقات چابک است که بطور قابل توجهی قدرت مانور بر روی سطوح تخت و عمودی مانند دیوار دارد. مطالعه سیستم چسبندگی پا‌های مارمولک منجر به طراحی چسبنده های مصنوعی بنام چسبنده‌های خشک یا مارمولکی در سالهای اخیر شده است. این چسبنده‌ها با مصرف کم انرژی در ربات‌های دیو...