حسن صیادی
استاد، دانشکده مهندسی مکانیک، دانشگاه صنعتی شریف، تهران
[ 1 ] - بهینه سازی دمپر مغناطیسی دورانی هیبریدی با سطح قوسدار با کاربرد در پروتز زانو
این تحقیق روی طراحی بهینة مفهوم هیبرید از دمپر مغناطیسی دورانی با روتور T شکل و نیز سطح قوسدار بهعنوان پروتز زانو متمرکز است. در این پروتز بیومکانیکی زانو، از سیال مغناطیسی برای ایجاد گشتاور ترمزی متغیر وابسته به میدان مغناطیسی استفادهشده است. با اعمال میدان مغناطیسی، ویسکوزیتة سیال بهطور فعال برای دستیابی به گشتاور ترمزی موردنظر کنترل می شود. پس از توضیح مختصری دربارة پی...
[ 2 ] - طراحی یک دست چندانگشتی برای گرفتن و غلت‌دادن استوانه
نحوه‌ی ایجاد حرکت ماهرانه توسط انگشتان یکی از مباحث اساسی در مطالعه‌ی ربات‌های چندانگشتی است. در این تحقیق جابه‌جایی یک استوانه توسط دست سه‌انگشتی مورد بررسی قرار گرفته است. با توجه به این که حرکت انگشتان بر روی استوانه حرکت غلتشی در نظر گرفته شده است، سینماتیک تماس غلتشی به دست آمده است. سینماتیک حرکت انگشتان در فضای $R^{6}$ نیز با استفاده از روش نمایی به دست آمده است. با توجه به موقعیت اولیه ...
[ 3 ] - شناسایی و طراحی یک ربات شش‌پای شش‌درجه آزادی
در این پژوهش ربات شش‌پایی با شش‌درجه آزادی فعال و شش‌درجه آزادی غیرفعال طراحی شده است که پاهای آن سازوکاری چهارمیله‌یی دارند. این سازوکار باعث شده است که هریک از پاهای ربات به‌جای حرکت دورانی، حرکتی رفت و برگشتی ـمانند پاهای حشرات شش‌پا ـانجام دهند. اگرچه هر پا دارای یک درجه آزادی است،به‌واسطه‌ی مفصل‌بندی‌های آن، رفتاری شبیه به حرکت پاهای یک حشره‌ی شش‌پا ایجاد می‌شود که این موضوع یکی از برتری‌ه...
[ 4 ] - دسته بندی و شناسائی اهداف زیرآبی بر اساس اصوات منتشره
This paper investigates an underwater noise target classification algorithm in order to identify vessels in shallow water. To this aim the Hilbert Huang transform has been used to extract features in order to be used in a classifier. The Support Vector Machine has been considered to identify targets. The proposed method based on Hilbert Huang Transform shows considerable gain against similar ap...
[ 5 ] - طراحی کنترلگر تعقیب مسیر هماهنگ برای گروه شناور زیرسطحی با در نظر گرفتن مسئله اجتناب از برخورد
In this paper the problem of coordinated path following for a group of Autonomous Underwater Vehicle (AUV) subjected to obstacle and collision avoidance is considered. At first a back stepping controller is used for an AUV to design a path following controller and its stability is examined via Lyapunov criteria. Then using of graph theory, modeling of interconnection between AUV systems is addr...
[ 6 ] - بررسی تجربی و تئوری رفتار دینامیکی زیرسطحی‌ها
In recent years, unmanned vehicles have intensively been developed to reduce risk on human life for marine applications. Predicting the dynamics behavior of an autonomous underwater vehicle is important during the vehicle’s design phase. In other words to design an AUV, one must clarify its maneuverability and controllability based on a mathematical model. The mathematical model contains variou...
[ 7 ] - Control of Multiple Underwater Vessels to Converge to a Desired Pattern
The important and hazardous of the rescue mission in oceans and seas, autonomous vessels now are one of the most appropriate applications among others. Due to safety, reliability, and accessibility of smart, Autonomous and Cooperative vessels today has attracted much attention from the industry. Regard to the complication of the mono vessel for different objects, the multi- agent system was pro...
[ 8 ] - A New Propulsion System for Microswimmer Robot and Optimizing Geometrical Parameters Using PSO Algorithm
Mini and micro robots, which can swim in an underwater environment, have drawn widespread research interests because of their potential applications to the clinical drug delivery, biotechnology, manufacturing, mobile sensor networks, etc. In this paper, a prototype of microrobot based on the motion principle of living microorganisms such as E. Coli Bacteria is presented. The properties of this ...
[ 9 ] - بررسی تأثیر تنش جانبی بایاس‌کننده بر رفتار مکانیکی - مغناطیسی تک کریستال آلیاژ حافظه‌دار مغناطیسی
آلیاژهای حافظه‌دار مغناطیسی گروه جدیدی از مواد هوشمندند که به دلیل خواصی ویژه ـ مانند کرنش بالای قابل بازگشت، عمر خستگی بالا و پاسخ زمانی سریع ـ به گزینه‌یی مناسب برای سیستم‌های برداشت‌کننده‌ی انرژی، عملگرها و سنسورها بدل شده‌اند. برای استفاده از این مواد در سیستم‌های مذکور همواره به یک سازوکار برگشت نیاز است تا نمونه‌ی آلیاژ را به حالت اولیه برگرداند. روش رایج در برداشت‌کننده‌های انرژی استفاد...
Co-Authors