حبیب احمدی
استادیار، دانشگاه صنعتی شاهرود، دانشکده مهندسی مکانیک
[ 1 ] - کنترل گام به عقب تطبیقی ربات اسکارا 4 درجه آزادی در حضور نامعینی
از آنجا که دینامیک حاکم بر ربات، دارای معادلات غیرخطی است، برای دستیابی به ردیابی مناسب و همگرایی مجانبی، استفاده از روش‌های کنترل غیرخطی بسیار سودمند است. در این مقاله برای کنترل یک ربات اسکارا در حضور نامعینی از روش گام به‌عقب استفاده شده‌است. روش گام به عقب یک تکنیک سیستماتیک بر پایه لیاپانوف جهت طراحی یک سیستم کنترل پایدار برای سیستم‌های دینامیکی غیرخطی است. از آنجایی که در عمل اغتشاشات و ع...
[ 2 ] - Optimizing control motion of a human arm With PSO-PID controller
Functional electrical stimulation (FES) is the most commonly used system for restoring function after spinal cord injury (SCI). In this study, we used a model consists of a joint, two links with one degree of freedom, and two muscles as flexor and extensor of the joint, which simulated in MATLAB using SimMechanics and Simulink Toolboxes. The muscle model is based on Zajac musculotendon actuator...
[ 3 ] - طراحی، ساخت و کنترل یک نوع مچ کروی جدید همه جهته
در این مقاله نوع جدیدی از مچ کروی ارائه شده‌است. با استفاده از طراحی، مدلسازی به کمک نرم افزار کتیا انجام شده با تحلیل به کمک نرم افزار آدامز برای انتخاب موتور مناسب تحلیل انجام گرفته و مکانیزم نوع جدیدی توسط محورهای تودرتو به کمک چرخدنده‌های مخروطی ایجاد شده‌است که می‌تواند دوران نامحدود و بدون تکینگی را برای مچ ایجاد کند. این مچ با توجه به ساختار و مکانیزم انتقال نیرو، قابلیت استفاده برروی ان...
[ 4 ] - Effect of the Multi Vibration Absorbers on the Nonlinear FG Beam Under Periodic Load with Various Boundary Conditions
A semi-analytical method is used to study the effects of the multi vibration absorbers on the nonlinear functionally graded (FG) Euler-Bernoulli beam subjected to periodic load. The material properties of the beam are assumed to be continuously graded in the thickness direction. The governing equations of functionally graded beam are obtained based on the Hamilton's principle and these equation...
[ 5 ] - بهینه سازی جانمایی توربین ها در مزرعه باد
امروزه با توجه به کاهش سوخت‌های فسیلی و اعمال مدیریت در بهره‌برداری از آن‌ها، استفاده از انرژی باد به عنوان یکی از کاراترین منابع انرژی تجدیدپذیر در حال افزایش است و در سال‌های گذشته، طراحی، ساخت و بهینه‌سازی مزارع باد، که شامل مجموعه‌ای از توربین‌ها در یک مزرعه وسیع می‌باشند، توسعه بیشتری یافته است. در این مقاله به جانمایی توربین‌ها در مزرعه باد پرداخته شده و تاثیر موقعیت آن‌ها بر توان خروجی ک...