الیپس مسیحی

[ 1 ] - مسیریابی روبات های ماشین واره یدک کش با روش پیشروی سریع (FMM)

چکیده: روبات یدک‌کش روبات ماشین‌واره‌ای است که یک یا چند یدکِ فاقد نیروی محرکه را به دنبال خود می‌کشد. اضافه شدن هر یدک یک محدودیت سینماتیکی غیرهولونومیک به مساله مسیریابی اضافه می‌کند که باعث پیچیده-تر شدن مساله می‌شود. با به کاربردن مفهوم اندازه معادل (‏ES‏)، مسئله برنامه-ریزی حرکت یک ‏روبات یدک‌کش تبدیل به مسئله برنامه‌ریزی حرکت روبات ماشین‌واره می‌شود. ‏مقدار پارامتر ‏ES‏ با توجه به تعداد ید...

[ 2 ] - مدلسازی و حل مسئله تعیین تعداد واگن های باری با در نظر گرفتن اهداف چندگانه و ناوگان ریلی ناهمگون توسط الگوریتم های فراابتکاری

مسئله تعیین تعداد ناوگان، هدف مشخص کردن تعداد بهینه هر نوع ناوگان در سیستم حمل و نقلی است، به نحوی که اهداف سیستم بهینه شوند. تاکنون این مسئله در زمینه حمل و نقل ریلی، با وجود اهداف مختلف در سیست مهای واقعی، به صورت تک هدفه همچنین با فرض همگونی در ناوگان بررسی شده است. بنابراین در این مقاله پس از بررس یهای صورت گرفته، تابع هدف دیگری در نظر گرفته شد. با توجأه به نظر کارشناسان راه آهن جمهوری اسلا...

[ 3 ] - سیستم خبرۀ فازی برای تعیین خط‌مشی ترمیم و نگهداری راه و جاده

جاده‌ها از مهم‌ترین زیرساخت‌های توسعة کشورها محسوب می‌شوند و نگهداری و ترمیم آن‌ها اهمیت فراوانی دارد. به‌علت عبور و مرور دائمی خودروها، تغییرات آب‌وهوایی و آسیب‌های دیگر، جاده‌ها در معرض فرسودگی تدریجی قرار دارند. درنتیجه، سازمان‌های راهداری کشورهای مختلف با پایش دائمی وضعیت جاده‌ها، خط‌مشی‌های تعمیر و نگهداری مختلفی را براساس شرایط روسازی راه‌ها طراحی و تحلیل می‌کنند. به‌صورت سنتی، تصمیم‌گیری...

[ 4 ] - سیستم انبارداری معکوس اتوماتیک: مفاهیم بنیادی، مدل‌سازی و حل مسئلۀ چینش بهینۀ اقلام و مسیریابی ربات‌ها

انبارها و مراکز توزیع، یکی از اجزای مهم در زنجیرۀ تأمین هستند که مدیریت آن‌ها از اهمیت ویژه‌ای برخوردار است. رویکرد غالب و معمول جمع‌آوری کالا در انبارها بدین‌صورت است که اپراتور به­صورت پیاده یا با خودرو، اقلام سفارش­داده‌شده را جمع‌آوری می­کند. از سال 2006 به بعد، در برخی از انبارهای بزرگ مانند شرکت آمازون- که نقش توزیع‌کننده را دارند- از سیستم جدیدی بهره گرفته شده است که در آن، چندین ربات سی...

[ 5 ] - مسیریابی روبات بازویی با استفاده از برنامه ریزی غیرخطی عدد صحیح مختلط

در این مقاله، روشی برای برنامه‌ریزی حرکت روبات بازویی مسطح در محیط با مانع با استفاده از مدل­سازی ریاضی ارائه شده است، به طوری که حین حرکت روبات از پیکربندی اولیه به سمت نقطه هدف، لینک­های آن با موانع برخورد نداشته باشند. پس از ساختن فضای کاری، کوتاه‌ترین مسیر حرکت از نقطه­ اولیه­ عمل­کننده­ نهایی به هدف مورد نظر، به­ کمک گراف دیدنگار تعمیم یافته، ایجاد شده و به نقاط زیرهدف تقسیم می­شود که باید...

[ 6 ] - توسعه‌ی یک مدل برنامه‌ریزی ریاضی دوسطحی به‌منظور مدیریت تدارکات و حل آن از طریق یک الگوریتم ترکیبی

در این نوشتار، به مسئله‌ی تدارک قطعات مورد نیاز یک شرکت خودروسازی از تعدادی تأمین‌کننده در قالب یک مذاکره پرداخته شده است. این مسئله از طریق یک برنامه‌ریزی ریاضی دوسطحی که در آن خریدار به‌عنوان رهبر و تأمین‌کنندگان مستقل به‌عنوان پیرو در سطح پایین به تصمیم‌گیری می‌پردازند، مدل‌سازی شده است. برای حل مدل ریاضی دوسطحی، یک الگوریتم ترکیبی مبتنی‌بر الگوریتم بهینه‌سازی ازدحام ذرات (P‌S‌O-A) پیشنهاد ش...

[ 7 ] - Designing Solvable Graphs for Multiple Moving Agents

Solvable Graphs (also known as Reachable Graphs) are types of graphs that any arrangement of a specified number of agents located on the graph’s vertices can be reached from any initial arrangement through agents’ moves along the graph’s edges, while avoiding deadlocks (interceptions). In this paper, the properties of Solvable Graphs are investigated, and a new concept in multi agent moti...

[ 8 ] - برنامه ریزی عملیات پویش و مین یابی برای چند روبات در محیط های ناشناخته

به موازات پیشرفت سخت افزاری روبات ها، علم برنامه ریزی حرکت آنها نیز روز به روز پیچیده تر و ضروری تر شده و روبات ها را قادر می سازد قابلیت های خود را در کاربردهایی که حضور انسان ها در آن ناممکن یا خطرناک هستند ارتقا دهند. مثالی از چنین کاربردهایی، عملیات جستجو و جمع آوری مین های دفن شده در محیط های باز می باشد. مقاله حاضر به حل مسئله پویش و مین یابی در محیطی ناشناخته توسط چند روبات متحرک می پر...

[ 9 ] - An Expert System for Intelligent Selection of Proper Particle Swarm Optimization Variants

Regarding the large number of developed Particle Swarm Optimization (PSO) algorithms and the various applications for which PSO has been used, selecting the most suitable variant of PSO for solving a particular optimization problem is a challenge for most researchers. In this paper, using a comprehensive survey and taxonomy on different types of PSO, an Expert System (ES) is designed to identif...

[ 10 ] - Efficient and Robust Parameter Tuning for Heuristic Algorithms

The main advantage of heuristic or metaheuristic algorithms compared to exact optimization methods is their ability in handling large-scale instances within a reasonable time, albeit at the expense of losing a guarantee for achieving the optimal solution. Therefore, metaheuristic techniques are appropriate choices for solving NP-hard problems to near optimality. Since the parameters of heuristi...

[ 11 ] - توسعه هیوریستیک ترکیبی مقاوم به منظور حل مساله مکان­یابی تسهیلات هاب بدون محدودیت ظرفیت

[ 12 ] - حل مسئله چیدمان پویای تسهیلات با رویکرد بهینه‌سازی چندهدفه با استفاده از الگوریتم پیوندی جستجوی محلی و شبیه‌سازی تبرید

[ 13 ] - مسیریابی حرکت روبات‌های ماشین‌واره با روش پیشروی سریع

The Robot Motion Planning (RMP) problem deals with finding a collision-free start-to-goal path for a robot navigating among workspace obstacles. Such a problem is also encountered in path planning of intelligent vehicles and Automatic Guided Vehicles (AGVs). In terms of kinematic constraints, the RMP problem can be categorized into two groups of Holonomic and Nonholonomic problems. In the first...

[ 14 ] - مسیریابی روبات متحرک با استفاده از روشی جدید مبتنی بر الگوریتم ژنتیک با طول آرایه متغیر

  Being one of the major research fields in the robotics discipline, the robot motion planning problem deals with finding an obstacle-free start-to-goal path for a robot navigating among workspace obstacles. Such a problem is also encountered in path planning of intelligent vehicles and Automatic Guided Vehicles (AGVs). Traditional (exact) algorithms have failed to solve the problem effectively...

[ 15 ] - تحلیل الگوهای همزمان در نمودارهای کنترل فرآیند آماری با استفاده از شبکه عصبی

  Statistical Process Control (SPC) charts play a major role in quality control systems, and their correct interpretation leads to discovering probable irregularities and errors of the production system. In this regard, various artificial neural networks have been developed to identify mainly singular patterns of SPC charts, while having drawbacks in handling multiple concurrent patterns. In th...