فایزه ایرانمنش
دانشگاه تهران
[ 1 ] - بررسی اثرات تغییرات پارامترهای مفصل پنجه غیرفعال بر روی حرکت مدل دو بعدی ربات انسان‌نما
هدف پیش رو در پژوهش حاضر طراحی یک مفصل پنجه غیرفعال برای ربات انسان‌نمای سورنا 3 می‌باشد. برای این منظور از مدل دو بعدی ربات استفاده شده است. در گام نخست، مسیر حرکت مفاصل ربات بدون در نظر گرفتن مفصل پنجه طراحی می‌شود. پس از آن، پایداری حرکت ربات مجهز به مفصل پنجه غیرفعال بررسی می‌گردد. برای این کار از معیار پایداری نقطه ممان صفر استفاده می‌شود. برای محاسبه موقعیت این نقطه، داشتن زوایای مفصل پ...
[ 2 ] - Analytical Dynamic Modelling of Heel-off and Toe-off Motions for a 2D Humanoid Robot
The main objective of this article is to optimize the walking pattern of a 2D humanoid robot with heel-off and toe-off motions in order to minimize the energy consumption and maximize the stability margin. To this end, at first, a gait planning method is introduced based on the ankle and hip joint position trajectories. Then, using these trajectories and the inverse kinematics, the position tra...
Co-Authors