عقیل یوسفی کما
دانشگاه تهران
[ 1 ] - بررسی اثرات تغییرات پارامترهای مفصل پنجه غیرفعال بر روی حرکت مدل دو بعدی ربات انسان‌نما
هدف پیش رو در پژوهش حاضر طراحی یک مفصل پنجه غیرفعال برای ربات انسان‌نمای سورنا 3 می‌باشد. برای این منظور از مدل دو بعدی ربات استفاده شده است. در گام نخست، مسیر حرکت مفاصل ربات بدون در نظر گرفتن مفصل پنجه طراحی می‌شود. پس از آن، پایداری حرکت ربات مجهز به مفصل پنجه غیرفعال بررسی می‌گردد. برای این کار از معیار پایداری نقطه ممان صفر استفاده می‌شود. برای محاسبه موقعیت این نقطه، داشتن زوایای مفصل پ...
[ 2 ] - Optimal Trajectory Generation for Energy Consumption Minimization and Moving Obstacle Avoidance of SURENA III Robot’s Arm
In this paper, trajectory generation for the 4 DOF arm of SURENA III humanoid robot with the purpose of optimizing energy and avoiding a moving obstacle is presented. For this purpose, first, kinematic equations for a seven DOF manipulator are derived. Then, using the Lagrange method, an explicit dynamics model for the arm is developed. In the next step, in order to generate the desired traject...
[ 3 ] - Power and Velocity Control of Wind Turbines by Adaptive Fuzzy Controller during Full Load Operation
Research on wind turbine technologies have focused primarily on power cost reduction. Generally, this aim has been achieved by increasing power output while maintaining the structural load at a reasonable level. However, disturbances, such as wind speed, affect the performance of wind turbines, and as a result, the use of various types of controller becomes crucial.This paper deals with two ada...
[ 4 ] - Application of Wavelet Transform as a Signal Processing Method for Defect Detection using Lamb Waves: Experimental Verification
A Lamb wave-based crack detection method for aluminum plates health monitoring is developed in this paper. Piezoelectric disks are employed to actuate and capture the Lamb wave signals. The position of crack is assumed to be aligned with the sensor and actuator. Extraction of high quality experimental results of lamb wave propagation in a plate-like structure is considerably complicated due to...
[ 5 ] - Analytical Dynamic Modelling of Heel-off and Toe-off Motions for a 2D Humanoid Robot
The main objective of this article is to optimize the walking pattern of a 2D humanoid robot with heel-off and toe-off motions in order to minimize the energy consumption and maximize the stability margin. To this end, at first, a gait planning method is introduced based on the ankle and hip joint position trajectories. Then, using these trajectories and the inverse kinematics, the position tra...
[ 6 ] - مدل‌سازی اجزای محدود برش ماده فولادی با جت آب دارای ذرات برنده
مدل‌سازی عددی روش‌های ماشین‌کاری در تحلیل پارامتری و بهینه‌سازی این روش‌ها سودمند هستند. در این مقاله با استفاده از روش اجزای محدود غیرخطی، مدلی عددی از فرایند برش یک ماده فولادی با استفاده از جت آب دارای ذرات برنده (AWJ) ارائه می‌شود. با استفاده از این مدل، اندرکنش جامد-جامد (اندرکنش بین ذره برنده و ماده هدف) و اندرکنش سیال-جامد (اندرکنش بین جت آب، ذره برنده و ماده هدف) مورد بررسی قرار می گیر...
[ 7 ] - شبیه‌سازی المان محدود فرایند برش متعامد و تعیین ضخامت لایه چسبنده به ابزار در ناحیه دوم برش
در این مقاله، با استفاده از یک مدل دوبعدی با شرایط کرنش صفحه‌ای و کد المان محدود LS-DYNA آنالیز مکانیکی- حرارتی همزمان بر فرایند برش متعامد انجام شده است. تنش سیلان ماده بااستفاده از مدل ترکیبی جانسون- کوک و اصطکاک در فصل مشترک ابزار- براده به کمک مدل اصطکاک چسبنده- لغزنده تعریف شده است. تکنیک مش‌ریزی تطبیقی در طول فرایند و در فواصل زمانی معین برای شبیه‌سازی جدایش براده مورد استفاده قرار گرفته...
[ 8 ] - Size Effect Impact on the Mechanical Behavior of an Electrically Actuated Polysilicon Nanobeam based NEMS Resonator
In this paper, the dynamic response of resonating nano-beams is investigated using a strain gradient elasticity theory. A nonlinear model is obtained based on the Galerkin decomposition method to find the dynamic response of the investigated beam around its statically deflected position. The mid-plane stretching, axial residual stress and nonlinear interaction due to the electrostatic force on ...
[ 9 ] - Hysteresis Modeling, Identification and Fuzzy PID Control of SMA Wire Actuators Using Generalized Prandtl-Ishlinskii Model with Experimental Validation
In this paper, hysteretic behavior modeling, system identification and control of a mechanism that is actuated by shape memory alloy (SMA) wires are presented. The mechanism consists of two airfoil plates and the rotation angle between these plates can be changed by SMA wire actuators. This mechanism is used to identify the unknown parameters of a hysteresis model. Prandtl–Ishlinskii method is ...
Co-Authors