Ahmad Kalhor
Assistant Professor, School of Electrical and Computer Engineering, University of Tehran
[ 1 ] - Potentials of Evolving Linear Models in Tracking Control Design for Nonlinear Variable Structure Systems
Evolving models have found applications in many real world systems. In this paper, potentials of the Evolving Linear Models (ELMs) in tracking control design for nonlinear variable structure systems are introduced. At first, an ELM is introduced as a dynamic single input, single output (SISO) linear model whose parameters as well as dynamic orders of input and output signals can change through ...
[ 2 ] - An Experimental Study on Blinking and Eye Movement Detection via EEG Signals for Human-Robot Interaction Purposes Based on a Spherical 2-DOF Parallel Robot
Blinking and eye movement are one of the most important abilities that most people have, even people with spinal cord problem. By using this ability these people could handle some of their activities such as moving their wheelchair without the help of others. One of the most important fields in Human-Robot Interaction is the development of artificial limbs working with brain signals. The purpos...
[ 3 ] - A New High-order Takagi-Sugeno Fuzzy Model Based on Deformed Linear Models
Amongst possible choices for identifying complicated processes for prediction, simulation, and approximation applications, high-order Takagi-Sugeno (TS) fuzzy models are fitting tools. Although they can construct models with rather high complexity, they are not as interpretable as first-order TS fuzzy models. In this paper, we first propose to use Deformed Linear Models (DLMs) in consequence pa...
[ 4 ] - A TS Fuzzy Model Derived from a Typical Multi-Layer Perceptron
In this paper, we introduce a Takagi-Sugeno (TS) fuzzy model which is derived from a typical Multi-Layer Perceptron Neural Network (MLP NN). At first, it is shown that the considered MLP NN can be interpreted as a variety of TS fuzzy model. It is discussed that the utilized Membership Function (MF) in such TS fuzzy model, despite its flexible structure, has some major restrictions. After modify...
[ 5 ] - استفاده از فیلتر فعال جرم- نقطه برای تطبیق تصاویر راداری با نقشه عوارض زمین
در این مقاله راهکار فیلتر فعال جرم- نقطه جهت تطبیق تصاویر راداری و نقشه مرجع عوارض زمین به منظور ناوبری اجسام پرنده بکار گرفته می‌شود. در این روش براساس تخمین بازگشتی به روش بیزین، روش فیلتر جرم- نقطه به‌گونه‌ای اصلاح می‌گردد که در برابر احتمال بروز خطاهای ناگهانی در اندازه‌گیری ارتفاع، سیستم ناوبری اینرسی (INS) و همچنین عبور از نواحی بسیار هموار مقاوم بوده و از ناپایداری تخمین بلندی‌ها جلوگیری...
[ 6 ] - فیلتر پخش ناهمسانگرد بهینه شده توسط شبکه استنتاج عصبی- فازی تطبیق‌پذیر و کاربرد آن در تضعیف نوفه تصادفی در داده‌های لرزه‌ای
فیلتر پخش ناهمسانگرد می‌تواند به عنوان یک روش کارآمد سطح نوفه تصادفی را در بسیاری از داده‌های کاهش دهد، هرچند در استفاده از این فیلتر برای داده‌های لرزه‌ای با سطح نوفه بالا، باید جانب احتیاط را در مورد ظهور رویداد‌های غیرواقعی در مقطع رعایت نمود. در این مقاله، به عنوان یک راه‌حل به منظور مقابله با این مسئله، با معرفی یک چهارچوب هوشمندِ خودکار، خروجی بهینه فیلتر، برای هر نقطه از داده‌های ورودی، ...
[ 7 ] - حل مساله سینماتیک مستقیم رباتهای کابلی نامقید به منظور استفاده هم‌زمان در الگوریتم‌های کنترلی
در این مقاله روشی جهت حل سینماتیک مستقیم رباتهای موازی کابلی نامقید با در نظر گرفتن نیروهای خارجی وارد بر مجری نهایی ربات پیشنهاد می‌شود. ازآنجایی‌که در پیدا کردن موقعیت مجری نهایی رباتهای نامقید علاوه بر هندسه ربات نیروهای وارد بر مجری نهایی نیز تأثیرگذارند، مساله سینماتیک مستقیم ربات به یک مساله بهینه‌سازی با هدف کمینه کردن انرژی پتانسیل ربات تبدیل خواهد شد. حل این مساله بهینه‌سازی زمانبر ...
[ 8 ] - Automatic tuning of a behavior-based guidance algorithm for formation flight of quadrotors
This paper presents a tuned behavior-based guidance algorithm for formation flight of quadrotors. The behavior-based approach provides the basis for the simultaneous realization of different behaviors such as leader following and obstacle avoidance for a group of agents; in our case they are quadcopters. In this paper optimization techniques are utilized to tune the parameters of a behavior-bas...