Optimization of the Kinematic Sensitivity and the Greatest Continuous Circle in the Constant-orientation Workspace of Planar Parallel Mechanisms

Authors

Abstract:

This paper presents the results of a comprehensive study on the efficiency of planar parallel mechanisms, considering their kinetostatic performance and also, their workspace. This aim is approached upon proceeding single- and multi-objective optimization procedures. Kinetostatic performances of ten different planar parallel mechanisms are analyzed by resorting to a recent index, kinematic sensitivity. Moreover, the greatest possible continuous circle in the constant-orientation workspace of the latter mechanisms is considered as another objective for the optimization procedures. Seeking the set of design parameters which compromises simultaneous optimal values for the two aforementioned objectives, i.e., kinematic sensitivity and workspace, necessitates launching a multi-objective optimization process. The mathematical framework adopted for the optimization problem is based on genetic algorithm. The results of multi-objective optimization are based on the sets of Pareto points, offering the most reliable decisions to reconciliate between some conï‌‚icting objectives. To this end, the ten planar parallel mechanisms are sorted into two sets based on their type of actuator, some of them with prismatic actuators and the other ones with revolute actuators. Finally, a comparison between performances of these mechanisms, according to the obtained results, is carried out.

Upgrade to premium to download articles

Sign up to access the full text

Already have an account?login

similar resources

optimization of the kinematic sensitivity and the greatest continuous circle in the constant-orientation workspace of planar parallel mechanisms

this paper presents the results of a comprehensive study on the efficiency of planar parallel mechanisms, considering their kinetostatic performance and also, their workspace. this aim is approached upon proceeding single- and multi-objective optimization procedures. kinetostatic performances of ten different planar parallel mechanisms are analyzed by resorting to a recent index, kinematic sens...

full text

determination of maximal singularity free zones in the workspace of parallel manipulator

due to the limiting workspace of parallel manipulator and regarding to finding the trajectory planning of singularity free at workspace is difficult, so finding a best solution that can develop a technique to determine the singularity-free zones in the workspace of parallel manipulators is highly important. in this thesis a simple and new technique are presented to determine the maximal singula...

15 صفحه اول

the analysis of the role of the speech acts theory in translating and dubbing hollywood films

از محوری ترین اثراتی که یک فیلم سینمایی ایجاد می کند دیالوگ هایی است که هنرپیش گان فیلم میگویند. به زعم یک فیلم ساز, یک شیوه متأثر نمودن مخاطب از اثر منظوره نیروی گفتارهای گوینده, مثل نیروی عاطفی, ترس آور, غم انگیز, هیجان انگیز و غیره, است. این مطالعه به بررسی این مسأله مبادرت کرده است که آیا نیروی فراگفتاری هنرپیش گان به مثابه ی اعمال گفتاری در پنج فیلم هالیوودی در نسخه های دوبله شده باز تولید...

15 صفحه اول

the survey of the virtual higher education in iran and the ways of its development and improvement

این پژوهش با هدف "بررسی وضعیت موجود آموزش عالی مجازی در ایران و راههای توسعه و ارتقای آن " و با روش توصیفی-تحلیلی و پیمایشی صورت پذیرفته است. بررسی اسنادو مدارک موجود در زمینه آموزش مجازی نشان داد تعداد دانشجویان و مقاطع تحصیلی و رشته محل های دوره های الکترونیکی چندان مطلوب نبوده و از نظر کیفی نیز وضعیت شاخص خدمات آموزشی اساتید و وضعیت شبکه اینترنت در محیط آموزش مجازی نامطلوب است.

the crisis of identity in jhumpa lahiris fiction: interpreter of maladies and the namesake

شکل گیری هویت(identity) مقوله مهمی در ادبیات پراکنده مردم(diasporan literature) می باشد. آثار جومپا لاهیری(jhumpa lahiri) ، نویسنده هندی آمریکایی، در سالهای اخیر تحسین منتقدین را به خود معطوف کرده است. وی در این آثار زندگی مهاجران و تلاش آنان برای پیدا کردن جایگاهشان در یک فرهنگ بیگانه را به تصویر کشیده است. این تجربه همواره با احساساتی نظیر دلتنگی برای گذشته، بیگانگی و دوری همراه است. با این ح...

15 صفحه اول

romantic education:reading william wordsworths the prelude in the light of the history of ideas

عصر روشنگری زمان شکل گیری ایده های مدرن تربیتی- آموزشی بود اما تاکید بیش از اندازه ی دوشاخه مهم فلسفی زمان یعنی عقل گرایی و حس گرایی بر دقت و وضوح، انسان عصر روشنگری را نسبت به دیگر تواناییهایش نابینا کرده و موجب به وجود آمدن افرادی تک بعدی شد که افتخارعقلانیتشان، تاکید شان بر تجربه فردی، به مبارزه طلبیدن منطق نیاکانشان وافسون زدایی شان از دنیا وتمام آنچه با حواس پنجگانه قابل درک نبوده و یا در ...

My Resources

Save resource for easier access later

Save to my library Already added to my library

{@ msg_add @}


Journal title

volume 4  issue 1

pages  12- 21

publication date 2015-06-01

By following a journal you will be notified via email when a new issue of this journal is published.

Hosted on Doprax cloud platform doprax.com

copyright © 2015-2023