کنترل عمق شناور زیرسطحی خودکار با استفاده از روش کنترل رخداد-تحریک
Authors
Abstract:
در این مقاله، از روشی جدید برای کنترل عمق یک شناور زیرسطحی خودکار استفاده میشود. فرض بر این است که مسیر مطلوبی که شناور زیرسطحی باید طی کند توسط یک کاربر بیرون از آب تعیین میشود، بنابراین ارتباط بین کنترلکننده و شناور زیرسطحی بهوسیلة یک شبکة ارتباطی بیسیم برقرار میشود. با توجه به چالشها و محدودیتهای ارتباط بیسیم، از روشی نوین برای کاهش نرخ ارسال داده از کنترلکننده به محرک مادامی که کارایی سیستم حفظ شود، استفاده میشود. برای این منظور، ابتدا با استفاده از روش غیرخطی مبتنیبر معادلات ریکاتی وابسته به حالت (SDRE)، یک کنترلکننده ردیاب عمق را برای شناور زیرسطحی خودکار طراحی میکنیم. سپس با استفاده از روش کنترل رخداد- تحریک و با حفظ کارایی سیستم، نرخ ارسال داده در شبکه ارتباطی را به حداقل ممکن میرسانیم. با توجه به مقدار میانگین مربع خطای ردیابی حاصل از اعمال دو کنترلکننده SDRE و رخداد- تحریک برای ردیابی یک خطسیر سینوسی میرا (در روش SDRE، 00063/0 و در روش رخداد-تحریک 00065/0)، همچنین با توجه به میزان کاهش 68 درصدی ارسال داده در روش رخداد- تحریک میتوان نتیجه گرفت که کنترلکننده رخداد- تحریک طراحی شده با حفظ کارایی سیستم در حد یک روش بسیار توانمند مانند SDREمیزان قابل توجهی استفاده از شبکه ارتباطی را کاهش میدهد. بنابراین با استفاده از این روش میتوان بر بسیاری از محدودیتها و چالشهای استفاده از شبکه ارتباطی بیسیم فائق آمد.
similar resources
کنترل مود لغزشی یک شناور زیرسطحی خودکار در شرایط عدم قطعیت پارامتری و نویزحسگر
کنترلگر مود لغزشی با توجه به مقاوم بودن برای کنترل شناور زیرسطحی بسیار مناسب است. پیچیدگی محیط زیر آب و وجود اغتشاشات سبب میشود کنترلگرهای مقاوم از جمله کنترل مود لغزشی در عمل نتایج خوبی را به همراه داشته باشد. در این مقاله کنترلگر مود لغزشی برای هر دو کانال سمت و عمق شناور خودکار زیرسطحی بکار برده شدهو نتایج برای سیستم خطی و غیرخطی در شرایط عدم قطعیت پارامترها و نیز وجود نویز مورد بررسی قرار ...
full textکنترل فیدبک حالت جزئی برای ردیابی مسیر شناور زیرسطح خودگردان تحریک ناقص با استفاده از کنترل سطح دینامیکی تطبیقی- عصبی
در این مقاله، کنترل ردیابی مسیر زمانی شناور زیرسطح خودگردان تحریک ناقص بدون اندازهگیری سرعت، در فضای سه بعدی و در حضور نامعینیها و اغتشاشات نامعلوم ناشی از امواج و جریانات اقیانوسی مبتنی بر روش کنترل سطح دینامیکی برای اولین بار مورد بررسی قرار میگیرد. بهمنظور تخمین نامعینیهای پارامتری ناشی از مدل دینامیکی شناور زیرسطح، تکنیک تقریب شبکههای عصبی تابع پایه شعاعی پیشنهاد شده است. همچنین، مسئ...
full textطراحی، ساخت و ارزیابی دستگاه کنترل خودکار عمق ادوات خاکورزی
دستگاه ساختهشده در این پژوهش، موقعیت مناسب ادوات خاکورز را نسبت به سطح زمین در هر نقطه از زمین کشاورزی محاسبه میکند، سپس عملگر هیدرولیکی دستگاه وسیلۀ کشاورزی را در موقعیت بهینه قرار میدهد. موقعیت بهینۀ ادوات با نرمافزار کنترل عمق نوشتهشده برای دستگاه و با استفاده از دادههای ورودی مانند عمق توسعۀ ریشۀ گیاه، نوع تراکتور و سرعت آن محاسبه میشود. دستگاه ساختهشده در عملیات خاکورزی دقیق به...
full textکنترل فازی شناور زیرسطحی مجهز به تراستر
در ارتباط با کنترل شناور های سطحی (مثل کشتی ها و قایق ها و . . .) و همچنین کنترل شناور های زیر سطحی (مثل زیر دریائی ها و rov ها و . . .) تاکنون اقدامات گسترده ای صورت گرفته است. در این پایان نامه مدل سازی و کنترل یک شناور شش درجه آزادی درون آب مورد بررسی قرار می گیرد . شناور مورد مطالعه تنها مجهز به یک جفت پروانه تفاضلی است که به صورت متقارن در طرفین چپ و راست شناور تعبیه شده است. دینامیک حرکتی...
15 صفحه اولکنترل عمق زیر دریایی بدون سرنشین با استفاده از کنترل کننده مود لغزشی عصبی
کنترل عمق زیردریاییهای بدون سرنشین بهدلیل حضور اغتشاش، نویز و دینامیکهای غیرخطی، امری دشوار در زمینه کنترل سیستمها محسوب شده و برای حل آن به روشهایی که نسبت به عدم قطعیتهای سیستم مقاوم باشند، نیاز است. یکی از روش های مقاوم در برابر عدم قطعیتها و اغتشاشات، کنترل کننده مدلغزشی است. علی رغم این مزیت، اما در عمل بهدلیل تاخیر محاسباتی و محدودیت در عملگرها، تغییرات آنی امکانپذیر نبوده و منجر ...
full textکنترل ردیابی رهبر-پیرو رخداد-تحریک سیستمهای چندعاملی با دینامیک تک انتگرالگیر چندمتغیره
در این مقاله، مخابرات میان عوامل پیرو در کنترل ردیابی رهبر-پیرو سیستمهای چندعاملی با دینامیک تک انتگرالگیر چندمتغیره کاهش یافته است. یک طرح کنترلی کاملاً توزیعی پیشنهاد شده است که در آن یک متغیر تصمیمگیری محلی و غیرترکیبی بهصورت پیوسته رصد میشود. اگر نرم خطای اندازهگیری متغیر تصمیمگیری از یک حد آستانهای وابسته به زمان تجاوز کند، یک رخداد اتفاق افتاده و متغیر تصمیمگیری، نمونهگیریشده، د...
full textMy Resources
Journal title
volume 5 issue 2
pages -
publication date 2020-02-20
By following a journal you will be notified via email when a new issue of this journal is published.
Hosted on Doprax cloud platform doprax.com
copyright © 2015-2023