مسیریابی روبات بازویی با استفاده از برنامه ریزی غیرخطی عدد صحیح مختلط

در این مقاله، روشی برای برنامه‌ریزی حرکت روبات بازویی مسطح در محیط با مانع با استفاده از مدل­سازی ریاضی ارائه شده است، به طوری که حین حرکت روبات از پیکربندی اولیه به سمت نقطه هدف، لینک­های آن با موانع برخورد نداشته باشند. پس از ساختن فضای کاری، کوتاه‌ترین مسیر حرکت از نقطه­ اولیه­ عمل­کننده­ نهایی به هدف مورد نظر، به­ کمک گراف دیدنگار تعمیم یافته، ایجاد شده و به نقاط زیرهدف تقسیم می­شود که باید به ترتیب توسط عمل­کننده­ نهایی پیموده شوند. سپس یک مدل ریاضی از نوع برنامه­ریزی غیرخطی عدد صحیح مختلط (MINLP) با در نظر گرفتن تابع هدف کمینه­سازی، فاصله عمل­کننده­ نهایی تا زیرهدف­ها به صورت متوالی حل شده و زاویه هر لینک به­گونه­ای تعیین می‌شود که لینک‌ها در موانع قرار نگیرند. برای بالا بردن ضریب ایمنی در برخورد با موانع، محیط موانع با افزودن حاشیه­ای بزرگ‌تر در نظر گرفته می‌شوند. همچنین روش ذکرشده برای کاهش متغیرهای صفر و یک و تعداد محدودیت‌ها و در نتیجه کاهش زمان حل، بهبود داده شده است.