قیود در تعیین موقعیت کینماتیک

در سال‌های اخیر روش‌های کینماتیک به منظور استفاده از توانایی GPS در تعیین موقعیت دقیق در مدت زمان مشاهده‌ی بسیار کوتاه و حتی با گیرنده‌ی در حال حرکت، توسعه داده شدند. در تعیین موقعیت کینماتیک نسبی موقعیت گیرنده‌ی ثابت، معلوم فرض می‌شود و موقعیت گیرنده‌ی دوم نسبت به گیرنده‌ی اول تعیین می‌شود. روش کینماتیک ایست-رو در مقایسه با استاتیک از سرعت بالاتر و دقت پایین‌تری برخوردار است. افزودن قیود در سیستم معادلات تعیین موقعیت کینماتیک درجه‌ی آزادی و دقت برآورد مجهولات را افزایش می‌دهد که این قیود می‌توانند روابطی به‌دست آمده از شرایط واقعی باشند. در این مقاله قید افزوده شده به سیستم معادلات، دایره‌ای است که از نقاط پردازش شده به دست می‌آید. با افزودن قید، دقت برآورد مجهولات افزایش می‌یابد و همچنین فاصله‌ی نقاط پردازش شده تا مرکز دایره برابر با شعاع تعیین شده خواهد بود. در این مقاله با دو قید معلوم (مرکز و شعاع دایره معلوم است) و مجهول (مرکز و شعاع دایره مجهول است)، پردازش کینماتیک ایست-رو با مشاهدات مجازی انجام شد. نتایج حاصل از پردازش با هر دو قید تقریباً یکسانند به عبارتی می‌توان در صورت معلوم نبودن پارامترهای قید معلوم (مرکز و شعاع دایره) آن را برآورد کرد. همچنین با مشاهدات کینماتیک واقعی، پردازش آنی در دو حالت مقید و نامقید انجام شد و نتایج حاکی از دقت بالاتر در پردازش مقید به خصوص در مولفه‌های افقی است و شعاع به دست آمده از مختصات‌ پردازش شده در حالت مقید با شعاع طراحی شده مطابق است.