بهبود پایداری چرخشی خودرو توسط سیستم ترمز فعال با استفاده از کنترل مود لغزشی تطبیقی

در این مقاله، یک کنترل کننده مود لغزشی تطبیقی جهت بهبود پایداری چرخشی با استفاده از سیستم ترمز فعال طراحی شده است. از آنجا که در وضعیت رانندگی‌های طولانی، خودروها در معرض تغییر پارامترها مانند تغییر ضریب اصطکاک جاده قرار می‌گیرند و همچنین به دلیل وابستگی نیروهای ترمزی به این ضریب، روش کنترلی مقاوم تطبیقی جهت تضمین پایداری لازم می‌باشد. به همین منظور، یک سیستم کنترلی با ساختار دو لایه‌ طراحی شده است. در لایه بالائی، میزان گشتاور چرخشی اصلاح کننده جهت ردیابی سرعت چرخشی مطلوب خودرو که از یک مدل مرجع به دست آمده، تعیین می‌شود در حالی که لایه پایین که برای هر چرخ به طور مجزا طراحی شده، لغزش طولی چرخ‌ها را بر روی مقدار مطلوب خود طوری تنظیم می‌کند تا نیروی ترمزی لازم برای ایجاد گشتاور چرخشی اصلاح کننده اعمال شود. در هر دو لایه، از روش کنترل مود لغزشی تطبیقی استفاده شده است. کنترل کننده طراحی‌شده که به نامعینی‌های سیستم حساس نیست، بهره‌های لغزشی تطبیقی را جهت حذف نامعینی‌ها با کران‌های مشخص به کار می‌گیرد. از یک مدل دینامیکی خودرو با هفت درجه آزادی و مدل غیرخطی تایر پسچکا جهت شبیه‌سازی‌های کامپیوتری استفاده شده و میزان کارایی کنترل کننده در مانورهای ورودی پله فرمان و تعویض خط روی جاده‌های خشک و لغزان مورد بررسی قرار گرفته است. نتایج به دست آمده، نشانگر عملکرد مناسب‌تر کنترل کننده پیشنهادی در مقابل کنترل کننده مود لغزشی مرسوم، از نظر تعقیب سرعت چرخشی مطلوب و بهبود پایداری چرخشی خودرو در جاده‌های لغزان می‌باشد.